应急救援遥控潜水器使用指南

1 总则与适用范围

本指南适用于在应急救援场景下使用遥控潜水器（ROV）开展水下搜索、打捞、勘察与结构评估等作业。遥控潜水器是一种通过脐带缆与水面控制单元连接的无人水下装备，操作人员在水面端远程控制其水下航行与姿态调整，可搭载摄像头、声呐、机械手等设备，替代潜水人员进入深海、污染水域、密闭空间等危险环境执行任务。

应急救援ROV作业通常以观察级和轻作业级设备为主。观察级ROV负载重量小于30kg，适用于应急救援、水利水电等场景；轻作业级负载重量为30至100kg，可用于水域打捞等任务。救援作业的核心目标是在最短时间内完成目标定位、状态确认与必要的干预操作，因此设备选型应侧重部署速度、操作灵活性与环境适应性。

本指南涵盖作业前期准备、作业流程和应急操作，适用于救援与打捞等水下作业领域，内容覆盖作业准备、水下作业、作业结束与应急要求等环节。

2 作业前准备

2.1 设备检查

每次下潜前必须完成以下检查项目，确认无误后方可进入布放流程：

外观与机械检查：目视检查螺旋桨及各部件是否有异物缠绕，确认附属设备固定牢靠，检查框架及机械结构有无损伤。脐带缆外皮若发现割伤、磨损或压痕，禁止使用该缆进行作业。

功能测试：确认推进器动作正常，测试时间应控制在数秒以内；如需长时间测试，必须采取冷却措施。检查灯光、摄像头、机械手及视频录制功能是否正常。确认所有线缆与接头连接牢固，未使用的接头应安装堵头。

安全预设：电源接通前，将自动深度/航向开关置于关闭位置，手动深度控制旋钮归中，防止推进器意外启动。

维护性检查：若设备此前进行过潜水，应确认已完成淡水浸泡与推进器淡水运转维护程序。

2.2 环境与团队准备

气象与海况评估：根据现场风力、浪高、流速及能见度条件决定是否具备安全作业条件。救援作业时间窗口往往有限，但恶劣海况下的强行布放可能造成设备损失或人员伤害。

母船部署：根据海况合理部署母船。有动力定位的船舶宜将作业面置于下风舷（背风侧），以降低脐带缆受力和涌浪对ROV的冲击。

人员岗位确认：驾驶员、绞车操作员、布放回收观察员、脐带缆管理员应各就各位并完成通信测试。作业前应由ROV监督召开工前会，明确任务目标、作业区域、通信方式及应急程序。

通报驾驶台：吊放前必须通报驾驶台，确认母船保持航向稳定，尽量减少船体摇荡。

3 布放与回收

3.1 布放操作

布放是ROV作业中风险最高的环节之一。操作应按以下步骤执行：

确认所有非必要人员离开吊放区域。绞车操作员根据驾驶员指令将A型架吊至舷外，确保此时脐带缆不受张力。A型架到达舷外限位后，对脐带缆稍加张力使其无松弛部分。

布放回收观察员负责判断涌浪周期，选择最佳时机下达下降指令。绞车操作员以低张力拉紧脐带缆，将减震器压缩至约四分之三行程，然后解锁并开始下降ROV系统。ROV通过气水界面时承受的载荷最为剧烈，必须在观察员判断的时机快速通过。

ROV到达水面以下约15米深度时，驾驶员指示绞车停止操作，启动脐带缆管理系统和ROV动力装置，随后绞车切换至张力模式。确认一切正常后，继续下放至安全预留深度，再转入自由航行状态。

3.2 回收操作

回收顺序与布放相反。ROV返回至水面以下15米深度时，切换至绞车控制模式，由绞车将ROV提升通过气水界面。回收到甲板后，立即断开电源并连接接地带，安装摄像头保护盖，关闭应急闪光灯和射频信标。

4 水下作业要领

4.1 航行与姿态控制

水下作业的核心原则是“ROV的操控本质上是脐带缆的管理”。驾驶员应始终保持对脐带缆走向与张力的意识，避免缆线缠绕或钩挂。

自动功能使用：优先使用自动航向和自动深度功能进行巡航，输出功率控制在85%以内。手动操作时避免急剧的摇杆动作，防止推进器过载或姿态失控。

结构物接近：接近水下结构物时，应从下风侧（背风面）进入，且进入路线与退出路线必须保持一致。驶过目标中线后继续前进是禁止操作，这极易导致脐带缆缠绕。

4.2 应急救援专项要领

搜索模式：救援搜索通常采用平行扫测或扩展方形模式。在能见度允许的情况下，保持ROV距海底或目标区域恒定高度，利用侧扫声呐或成像声呐进行大范围快速排查。发现可疑目标后，降低高度至目视确认距离，切换至摄像头为主进行精细观察。

目标确认与记录：发现目标后，保持稳定悬停或低速环绕，记录目标位置坐标、姿态、外观特征及周围环境。视频录制与截图应同步进行，为后续打捞方案制定提供依据。

轻作业干预：如配备机械手，在救援打捞中可用于清理缠绕物、连接打捞索具或回收小型物品。操作机械手时ROV应保持稳定姿态，优先使用自动深度/航向功能辅助定深定向。

5 应急操作

5.1 常见应急场景处置

脐带缆缠绕：立即停止推进器输出，避免缆线进一步收紧。尝试通过反向推进和差速转向解除缠绕，若无效则收回至可操作距离由潜水员处理。严禁在缠绕状态下强行大功率推进。

通信中断：ROV通常设有自动浮出或自动定深功能。通信中断后应等待预设的安全延时，若通信未能恢复，设备应按预设程序上浮。操作人员应持续观察水面，准备回收。

推进器故障：单推进器失效时，利用剩余推进器差速控制航向和姿态，以最低能耗返回布放点。多推进器失效时应释放压载或利用机械手丢弃重物，使ROV获得正浮力自行上浮。

5.2 动力与电气安全

ROV系统涉及高压直流电（如300VDC），维护或维修前必须断开水面变压器模块电源并锁定隔离开关。操作人员应摘除戒指、手表等金属物品。脐带缆在LIM断开状态下仍可能带电，处理时应佩戴防护手套。

6 维护保养

6.1 潜水后即时维护

每次潜水后，应将ROV浸泡在淡水中至少1小时，然后启动推进器在淡水中运行约10分钟，以清除电机内的盐分残留和结晶。用淡水冲洗整机，重点清洁螺旋桨、接头和排放孔。检查螺旋桨是否有缠绕物，进行推进器旋转测试。

所有接头保持洁净干燥，不连接时盖好保护盖。盐和湿气会腐蚀接头引脚，必要时用流动淡水清洗并用气枪吹干。

6.2 定期深度保养

每50至100运行小时或每季度进行一次深度保养，内容包括：更换所有O型圈与密封圈（不得重复使用旧件），均匀涂抹硅基或氟碳基润滑脂；对关键舱室进行气压或水压保压测试；清洁相机窗口与镜头，校准深度计、罗盘等传感器；检查并复紧所有关键连接点螺栓至规定扭矩。

6.3 长期存放

设备长期闲置时，应彻底用淡水清洗并干燥后存放于温度5至25摄氏度的阴凉环境中。锂电池保持50%至60%电量，每90天进行一次充放电循环。使用防尘罩覆盖，避免阳光直射导致塑料件老化。建立设备保养日志，记录每次保养内容与更换零件，为故障诊断和寿命预测提供依据。

7 记录与文档

应急救援作业应建立完整的文档记录体系，包括：潜水前检查表、潜水后检查表、潜水日志、装备使用记录表、故障报告及维修记录。潜水日志应包含作业时间、位置坐标、最大深度、任务内容、观察结果及异常情况。视频与图像资料应按任务编号归档存储，作为救援行动的证据材料和后续分析的依据。

完整的记录不仅满足合规要求，更是设备状态追踪和故障预警的基础。通过分析保养日志与使用记录的关联，可以识别设备性能退化趋势，在故障发生前采取预防性维护措施。