水下探测搜救机器人使用指南

水下探测搜救机器人是一种通过脐带缆与水面控制平台连接的遥控无人潜水器，由操作人员远程操控，可搭载光源、摄像头、声呐及机械臂等设备，执行水下观察、录像、目标抓取和地形探测等任务。与传统潜水员搜救相比，机器人能够长时间在水下工作，深入人类难以抵达的危险水域，有效降低人员安全风险。本指南适用于海洋、湖泊、江河等水域的搜救作业。

一、作业前准备

人员要求

操作须由经过专业培训的人员执行。作业前应明确各岗位分工，包括操作员、辅助员和安全监督员等，人员到位后方可开始作业。建议引入“双人互检”机制，由操作员与辅助员同步检查设备状态，从源头杜绝安全隐患。

设备检查

下水前应对系统进行全面检查，确认以下项目：

外观与结构：检查机器人本体外观是否完好，各部件无破损、无裂纹；检查耐压壳体、观察窗、电缆贯穿件等密封部位是否有渗漏痕迹或老化现象。

推进系统：确认推进器运转正常、无异响；检查螺旋桨叶片有无破损或缠绕物。

密封与防水：检查防水密封件有无老化、裂纹；确认所有连接器清洁、干燥、无氧化。

传感器与功能：确认摄像头、温度传感器、压力传感器等已校准归零；在下水前测试电机、灯光、摄像头、机械臂等功能是否正常，确认无报警信息。

电气安全：进行电气绝缘和漏电保护系统检查测试，确认性能正常。通电前应将自动定深开关置于“关”位，居中手动定深控制旋钮，自动航向选择器置于“关”位。

环境评估

作业前须评估水域环境因素，包括水深、水流速度、水温、能见度和水下地形等。若作业区域可能存在有毒气体（如硫化氢、甲烷），应提前进行气体浓度检测。针对浑浊水域，需特别留意推进器搅动泥沙导致摄像画面模糊的问题。

二、部署与下水

系统连接

完成机器人本体、脐带缆、中继器（如配备）、控制面板和电源的一体化连接调试。重点检查线缆固定连接和防水接口检测等关键环节，确保装备在复杂水文条件下的安全稳定。

下水操作

利用甲板吊放系统或绞车，将机器人从船侧平稳放入水中，避免受到冲击。操作要点包括：缓慢入水，避免冲击水底淤泥导致设备倾覆；注意避免脐带缆在水下缠绕打结；入水后到达预定作业地点，完成姿态调整；入水后应再次完成水下功能测试，确认各项功能正常；如需调节浮力，应调整至中性浮力状态。

三、水下作业

基本操控

操作人员通过遥控手柄操控机器人完成水下升降、定深悬停、多角度转向和横移等动作。在浑浊水域或低能见度条件下，建议采用“定位悬停、微动缓进”的操作模式，通过降低推进增益避免机器人触碰河床或搅动泥沙。操控过程中应保持与指挥平台的信息同步，将水下实时画面与声呐数据传回。

目标搜索

大面积扫测：使用搭载的扫测声呐进行大范围水下扫测，对疑似点进行标识定位。

近底成像：在疑似区域开展近底声学成像与辨认，结合高清摄像头进行目标确认。

精确定位：通过声呐精确定位后，利用高清摄像头记录目标细节。水下搜救机器人搭载的高清摄像头在能见度较低的暗光水域也能清晰记录水下实况。

搜索过程中可采用多种搜索模式，包括扇形搜索、平行线搜索、扩展方形搜索等，根据作业区域特征选择合适的搜索方式。

目标处置

完成定位后，可根据任务需要利用机械臂夹取目标物，或投放标志物进行位置标记。如目标为落水人员，应优先提供浮力支持或牵引装置，避免对人员造成二次伤害。

四、回收与保养

回收操作

确认目标固定后缓慢回收设备，防止脱落。回收后关闭系统电源，断开脐带缆连接，并盖好所有接口的保护盖。

使用后保养

每次使用后，用淡水冲洗机器人本体、推进器和机械部件，重点清除泥沙、盐分和污染物，然后擦干并置于通风处晾干。

定期深度保养：根据使用频率，通常每50–100小时或每季度进行一次深度保养，内容包括更换密封圈、清洁电机散热片、校准传感器、检查螺栓扭矩等。

长期存放：若设备需长时间闲置，应将电池保持在40%–60%电量存放，并每隔2–3个月进行一次充放电循环，防止过放损坏。

五、安全注意事项

始终把人员安全放在首位，禁止在超出设备能力的环境下盲目作业。推进器运转时，人员应保持安全距离。脐带缆应有序管理，防止缠绕人员、设备或螺旋桨。大风、暴雨、雷电、急流等恶劣条件下禁止作业。设备出现异常振动、异味、失控或进水时，应立即返航或断电回收。

操作人员应熟悉应急预案，明确失联、卡阻、断电等突发情况的处置流程。设备宜配备紧急停止功能，以保障被救援人员的安全。